Puak Croatia datang ke provinsi-provinsi Rom di Dalmatia dan Pannonia pada abad ke-7 dan akhirnya diserap ke dalam kaum Illyria-Rom asli yang lebih besar dan puak Slav yang baru tiba. Diperintah oleh berbagai-bagai raja Croatia, duchy-duchy ini sekali-sekala dikuasai oleh Empayar Byzantin dan Empayar Frank. Akhirnya, Croatia menjadi sebuah kemaharajaan yang merdeka pada tahun 925 Masihi, apabila Raja Tomislav dimahkotai sebagai raja Croatia yang pertama melalui sebuah dekri Paus.
Croatia mengekalkan kemerdekaannya sehingga tahun 1102 apabila selepas pergelutan dalaman berdekad-dekad, negara itu menyertai penyatuan dinasti dengan Kemaharajaan Hungary di bawah nama "Tanah-tanah Kerajaan Silara St. Stephen". Kenegaraan Croatia dikekalkan melalui sebilangan institusi, khususnya Sabor yang merupakan perhimpunan golongan bangsawan Croatia, dan ban atau wazurai. Tambahan pula, orang-orang bangsawan Croatia mengekalkan tanah-tanah dan gelaran-gelaran mereka.
Menjelang pertengahan dekad 1400-an, kemaharajaan Hungary dilemahkan oleh peluasan Empayar Otoman ketika kebanyakan kawasan gunung-ganang yang kini dikenali sebagai Bosnia dan Herzegovina jatuh kepada tentera Turki. Pada waktu yang sama, hampir kesemua Dalmatia menjadi kepunyaan Venice. Dubrovnik merupakan sebuah negara kota yang pada mulanya dikuasai oleh Empayar Byzantin dan Venice tetapi kemudian, berbeza dengan negara-negara kota Dalmatia yang lain, mencapai kemerdekaan sebagai Republik Ragusa, walaupun ia sering di bawah kedaulatan kuasa-kuasa berjiran.
Perang Mohács pada tahun 1526 menyebabkan Parlimen Croatia memilih keluarga kerabat Habsburg untuk naik takhta Croatia. Pemerintahan Habsburg akhirnya menghalang peluasan Otoman dan menjelang abad ke-18, banyak wilayah Croatia yang dahulu dikuasai oleh Empayar Otoman dipindahkan ke bawah kuasa Austria. Bentuk sabit tanah-tanah Croatia dikekalkan sebagai tanda sempadan untuk kemaraan Otoman ke dalam Eropah. Di selatan, Istria, Dalmatia, dan Dubrovnik dipindahkan kepada Pemerintahan beraja Habsburg antara tahun 1797 dan tahun 1815.
Selepas Perang Dunia I, Croatia menyertai Negara Orang-orang Slovenia, Croatia dan Serbia. Tidak lama kemudian, negara bersama ini bersatu dengan Serbia untuk membentuk Kemaharajaan Serbia, Croatia, dan Slovenia, yang akhirnya menjadi Kemaharajaan Yugoslavia pada tahun 1929. Selepas Jerman dan sekutu-sekutu Paksinya menyerang Yugoslavia pada April 1941, pihak Nazi membenarkan Ustaše, pertubuhan sayap kanan terlampau yang disokong dan dianjur oleh penyokong-penyokong fasisme Itali, untuk mengasaskan "Negara Merdeka Croatia". Rejim baru ini amat bergantung kepada sokongan Jerman untuk kewujudannya. Banyak kem tumpuan telah diasaskan di Croatia antara tahun 1941 dan tahun 1945, apabila banyak orang Serbia, Yahudi, Gipsi, penyokong anti-fasisme Croatia, dan orang-orang lain dibunuh atas alasan-alasan ras, agama, atau politik. Apabila kuasa-kuasa Paksi ditewaskan di Croatia oleh para penyokong anti-fasisme, Majlis Anti-Fasisme Negara untuk Pembebasan Rakyat Croatia (ZAVNOH) mengisytiharkan Republik Rakyat Croatia yang menjadi salah satu daripada enam republik sosialis di dalam persekutuan Yugoslavia.
Bersama-sama dengan Slovenia, Croatia mengisytiharkan kemerdekaan daripada Yugoslavia pada 25 Jun 1991 dan dengan itu, mencetuskan Perang Kemerdekaan Croatia. Penduduk-penduduk Serbia yang tinggal di Croatia memberontak dan disokong oleh angkatan-angkatan tentera Yugoslavia dan kumpulan-kumpulan pelampau separa tentera dari Serbia. Bulan-bulan yang menyusul melihat pertempuran antara Tentera Croatia yang baru ditubuhkan dengan angkatan tentera Yugoslavia/Serbia bersama. Selepas peringkat perang ini, kemerdekaan Croatia diakui secara antarabangsa. Semasa perang, penduduk-penduduk Serbia Croatia mengisytiharkan negara sendiri di kawasan-kawasan yang mereka merupakan etnik majoriti, baik secara mutlak atau relatif. Mereka menggelar negara mereka sebagai "Republik Krajina Serbia". Bagaimanapun, negara itu tidak menerima pengakuan antarabangsa dan tidak kekal lama. Perang itu akhir pada tahun 1995, selepas tentera darat Croatia berjaya melancarkan dua operasi ketenteraan yang utama untuk mengambil alih kawasan-kawasan yang diduduki. Perang itu mengakibatkan beratus-ratus ribu pelarian daripada kedua-dua pihak, dan beribu-ribu orang dibunuh, baik dalam perang mahupun oleh penghapusan bangsa.
Ketika kematian Franjo Tuđman, presiden Croatia moden yang pertama, pada Disember 1999, negara ini berada di dalam keadaan yang sangat teruk. Kesatuan Demokratik Croatia (HDZ) hilang kuasanya selepas pilihan raya presiden dan parlimen pada permulaan tahun 2000 yang membawa ahli-ahli politik era baru yang berjanji untuk membaharui politik dan ekonomi serta mengintegrasikan Croatia ke dalam aliran utama Eropah. Kerajaan campuran tengah-kiri diketuai oleh Parti Demokratik Sosial (SDP) sehingga November 2003, apabila HDZ yang dibaharui membentuk kerajaan minoriti. Presiden Stjepan Mesić yang berasal daripada Parti Rakyat Croatia-Demokrat Liberal (HNS) dua kali dipilih pada tahun 2000 dan 2005. Perlembagaan telah diubah untuk memindahkan kuasa daripada presiden kepada parlimen. Croatia menyertai Pertubuhan Perdagangan Dunia dan membuka ekonominya supaya dapat mengembangkannya sementara mengawal inflasi. Croatia menyertai rancangan Perkongsian untuk Keamanan di bawah NATO dan menjadi calon rasmi untuk keahlian dalam perikatan itu. Menjelang awal tahun 2003, Croatia telah mencapai kemajuan yang mencukupi untuk memohon keahlian Kesatuan Eropah dan menjadi negara calon Kesatuan Eropah yang kedua daripada bekas Yugoslavia (selepas Slovenia yang menyertai Kesatuan Eropah pada 1 Mei 2004). Perundingan-perunding penerimaan dibuka pada 3 Oktober 2005, dan negara ini dijangka akan menjadi sebuah negara ahli Kesatuan Eropah pada tahun 2009 atau 2010.