Etnik Mongolia telah mendiami kawasan yang dikenali sebagai Mongolia ini sejak zaman prasejarah lagi. Mereka hidup secara nomad.
Xiongnu telah membentuk sebuah konfederasi di Modu Shanyu pada 209 SM. Mereka telah mengalahkan Donghu yang menguasai Mongolia Timur. Xiongnu menjadi musuh utama selama tiga abad. Lantaran itu Tembok Besar China dibina bagi menentang kuasa Xiongnu. Marsyal Meng Tian dari Empayar Qin membawa 300,000 tentera di sepanjang Tembok Besar China. Sesetengah daripada Xiongnu berhijrah ke Barat membentuk etnik Hun. Etnik Rouran pula membentuk bangsa Mongol sebelum ditewaskan oleh bangsa Gorturk.
Sejarah awal
Eurasia pada abad ke-7 dan ke-8 dikuasai oleh bangsa Gorturk. Mereka ini adalah moyang kepada kaum Uigur, Khitan dan Jurchen. Abad ke-10 dikuasai oleh bangsa Mongol, satu cabang daripada Xianbei.
Abad ke-12 pemimpin popular bernama Temujin menyatukan bangsa Mongol dengan suku Naiman dan Jurchen dan diberikan gelaran Genghis Khan, juga dikenali sebagai Chinggis Khan. Mulai 1206, Genghis meluaskan Empayar Mongol yang terkenal di seluruh dunia. Keluasan Empayar Mongol hingga ke bandar Kiev di Rusia. Selepas Gengis Khan mati, empayar itu terpecah kepada beberapa bahagian iaitu Mongolia dan China yang ditadbir oleh Dinasti Yuan. Pengasasnya ialah Kublai Khan yang berpusat di Beijing. Dinansti Yuan diganti pula oleh Dinansti Ming pada 1368. Tentera Ming mengejar tentera Mongol hingga ke Mongolia tetapi tidak menjajah Mongolia.
Semasa Empayar Mongol, Mongolia terbahagi kepada Oirad di barat dan Khalkha di timur. Altan Khan berjaya menyatukan Mongolia pada 1571. Beliau ditewaskan oleh Dinasti Ming dan Altan Khan akhirnya cenderung kepada agama Buddha Tibet.
Abad ke-17 Dinasti Manchu menakluk Mongolia mulai 1636 dan keseluruhannya pada 1691. Seterusnya Mongolia ditadbir oleh Dinasti Qing untuk berabad-abad.
Apabila Dinati Qing runtuh, Mongolia isytihar negara itu merdeka pada 1911. Tentera China dibawah pimpinan Xu Shuzheng menyerang ibu kota Mongolia pada 1919. Ungern Cossack kemudian berjaya menewaskan tentera China untuk seketika. Kemudian tentera komunis dari China berjaya menguasai Mongolia.
Tahun 1924, selepas kematian pemimpin agama Bogda Khan, Orang Mongol telah memerintah sendiri negara mereka dengan restu negara Rusia.