Cacing adalah haiwan berbadan lembut dan panjang dalam kumpulan haiwan invertebrat. Cacing yang paling dikenali adalah cacing tanah, ahli filum Annelida, tetapi terdapat beratus ribu spesies lain yang tinggal dalam pelbagai habitat selain tanah. Selepas beberapa masa takrifan umum ini dikecilkan kepada takrifan moden yang masih merangkumi beberapa kumpulan haiwan. Filum utama yang termasuk cacing adalah:
- Acanthocephala (cacing kepala berduri)
- Ancylostoma (cacing kerawit)
- Annelida (cacing bersegmen)
- Chaetognatha (cacing panah)
- Ectoprocta (cacing piala)
- Gnathostomulid (cacing rahang)
- Hemichordata (cacing lidah)
- Kinorhyncha (cacing mahkota berduri)
- Nematoda (cacing gelang)
- Nematomorpha (cacing bulu kuda)
- Nemertea (cacing reben)
- Onychophora (cacing baldu)
- Phoronida (cacing ladam)
- Platyhelminthes (cacing pipih)
- Priapulida (cacing falus)
- Sipuncula (cacing kacang)
Cacing memiliki kedua-dua jantina jantan dan betina.
Sesetengah kumpulan invertebrat lain kadang-kadang turut dipanggil cacing, terutamanya dalam percakapan. Contohnya larva serangga seperti railroad worm, ulat kayu , ulat kalimantang, ulat sera or ulat sutera.
Mereka yang takutkan cacing juga dikenali sebagai scoleciphobia atau vermiphobia.